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近日，北京面壁智能科技有限責(zé)任公司“基于動(dòng)態(tài)稀疏化激活的人形機(jī)器人多模態(tài)感知融合方法”專利公布。企查查專利摘要顯示，該方法包括：獲取機(jī)器人多模態(tài)數(shù)據(jù)流，基于機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)生成模態(tài)可用性映射；采用稀疏gating策略動(dòng)態(tài)選擇待激活的感知模態(tài)并根據(jù)選擇結(jié)果構(gòu)建激活模態(tài)集；采用卡爾曼濾波算法對(duì)激活模態(tài)集進(jìn)行狀態(tài)評(píng)估，得到狀態(tài)評(píng)估集并識(shí)別模態(tài)切換狀態(tài)；識(shí)別出模態(tài)切換時(shí)，基于任務(wù)復(fù)雜度和進(jìn)度變化構(gòu)建狀態(tài)評(píng)估窗口，在狀態(tài)評(píng)估窗口內(nèi)動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)器人狀態(tài)空間維度，得到多模態(tài)狀態(tài)集；基于多模態(tài)狀態(tài)集生成機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行指令并控制機(jī)器人的行為動(dòng)作，解決在采用稀疏gating策略動(dòng)態(tài)選擇激活感知模態(tài)時(shí)，模態(tài)切換導(dǎo)致機(jī)器人狀態(tài)空間維度不匹配問(wèn)題。

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